Il castello, riconosciuto universalmente come aragonese, ha in realtà origini molto più antiche. Si hanno notizie certe della sua esistenza già nel 1027, ma se ne fa risalire la costruzione tra il 536 e il 549, prima dell'invasione dei Goti di Totila, probabilmente impiantato su un preesistente nucleo fortificato.

Punto strategico di difesa della Città, sorto dove era situata l'acropoli della polis greca, fu conquistato dagli Ostrogoti, dai Longobardi, dagli Arabi, dai Normanni, dagli Svevi e dagli Angioini. Nel 1039 il castello passò dai Greci ai Normanni e successivamente, nel 1266, a Carlo D’Angiò. Dopo le ripetute guerre tra Angioini ed Aragonesi, si hanno notizie di consistenti restauri voluti da Giovanna I, Regina del Regno di Napoli, con lavori a più riprese, durati dal 1327 al 1381. Furono comunque i sovrani Ferdinando e Giovanna d'Aragona, nel 1458, a far eseguire le modifiche più consistenti al maniero, che raggiunse così il massimo ampliamento. I lavori, diretti inizialmente da Baccio Pontelli, noto architetto e discepolo di Giorgio Martini, aggiunsero al castello le due torri cilindriche merlate, il rivellino sul lato orientale, il fossato e l’acquedotto. Tra il 1540 ed il 1553, Carlo V, impressionato dalle devastazioni commesse dai Turchi per tutto il XVI secolo, incaricò lo spagnolo Don Pedro di Toledo, Viceré di Napoli, ad aggiungere ulteriori fortificazioni. Fece aumentare la capienza interna e questo consentì ai Reggini di trovare un rifugio sicuro nelle mura solide del castello.

Nel 1543 fu riconquistato da Federico Barbarossa e successivamente si susseguirono le dominazioni spagnola, austriaca e borbonica. Proprio sotto i Borboni cominciò la decadenza del castello, agli inizi dell’Ottocento. Cominciarono le prime demolizioni e si passò al progressivo riempimento del fossato. La struttura dell'edificio restò sostanzialmente inalterata fino al 1869, anno in cui fu trasformato in caserma, con il volontario abbattimento del rivellino e l’unificazione del piano interno. Le due imperiose torri, a pianta cilindrica, si elevano nella piazza cui il castello da il nome e appaiono ben conservate, nonostante alcuni rimaneggiamenti e aggiunte di dubbio valore dovute a restauri effettuati in occasione della ricostruzione della città a seguito del terremoto del 1908. Sono visibili, oltre ai due torrioni, buoni tratti della cinta muraria eretta nel 1458 dal viceré spagnolo Ferdinando d’Aragona II.

Ha superato indenne le terribili sollecitazioni dei sismi che hanno funestato Reggio e oggi sorge nel nucleo più densamente popolato della città. Il 7 maggio 1986, durante i lavori di restauro e consolidamento, è crollata una parte prospiciente via Aschenez. Agli inizi del secolo scorso è stato in parte demolito per esigenze urbanistiche al fine di collegare via Cimino con via Aschenez. Dal 1956 ospita l’Osservatorio dell’Istituto Nazionale di Geofisica. I lavori di restauro si sono conclusi nel 2000.